Po zavedení samonabíjecí pušky vz.52 a 52/57 byla čs. armáda vyzbrojena dvěma zbraněmi pro jednotlivce, 7,62mm samopalem vz. 24 a vz.26 pro pistolový náboj TT 7,62x25 a samonabíjecí puškou vz.52/57 na náboj 7,62x39. Výhodou samopalu byla menší velikost, hmotnost a střelba dávkou, puška byla přesnější a měla větší dostřel. V polovině 50. let dospěli činitelé čs. armády k názoru, že je třeba tyto zbraně nahradit jedinou zbraní, která by spojovala výhody obou.
V roce 1953 byly zpracovány požadavky na „univerzální ruční zbraň pěchoty“, která měla nahradit samopal. Zbraň měla umožňovat účinnou palbu na 400 m, dobrou přesnost a měla být konstruována pro čs. náboj 7,62mm vz.52. Po zavedení sovětského náboje vz.43 7,62x39 do výzbroje naší armády bylo rozhodnuto pokračovat ve vývoji zbraně právě s tímto nábojem. Vývoj této zbraně byl přesunut do Konstrukty Brno, hlavním řešitelem byl jmenován Jiří Čermák. Po ukončení vývoje byla zbraň zavedena do výzbroje ČSLA jako 7,62mm samopal vz.58.
Termín samopal je zavádějící, neboť se jedná o automatickou zbraň, v zahraničí též označovanou jako útočná puška. Samopalem by měla být označovaná zbraň na pistolové náboje.
Zbraň se vyráběla v letech 1953-1988 ve České zbrojovce Uherský Brod a bylo vyrobeno cca 900 000 kusů této skvělé zbraně. Sa 58 je výrobně náročný, zbraň má například pouzdro závěru vyfrézováno z odlitku, což dělá samopal vzor 58 mnohem náročnější na výrobu něž např. ruský AKM. To také asi zapříčinilo malé vývozní úspěchy této velmi dobré zbraně.